基于S型曲线的传输机器人避障轨迹规划

叶文涛; 贺云波

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基于S型曲线的传输机器人避障轨迹规划

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cqvip:为了保证R-θ型传输机器人在运动过程中能够实现平稳、高速运行,避免出现冲击和振荡,对R-θ型传输机器人进行运动学分析,并基于S型曲线进行轨迹规划。针对机器人运动过程中可能与障碍物发生碰撞的情况,提出了两种避障运动方式。然后对不同的运动情形进行讨论,并通过MATLAB软件进行仿真,分析并对比了两种避障方式下的运动耗时。仿真实验结果和分析表明,基于S型曲线并采用第二种运动避障方式所耗时间较少,且运动曲线光滑,运动过程平稳、无冲击。

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2020年第4期|74-78|共5页
作者
叶文涛; 贺云波;
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作者单位

广东工业大学机电工程学院广州511400;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
传输机器人; 运动学; S型曲线; 轨迹规划; 避障;

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