基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量方法

罗哉; 蔡泽亮; 江文松; 杨力

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基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量方法

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针对工业机器人末端轨迹测量精度不足问题,设计一套基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量系统.该测量系统以I-TEK TS4MCL-180M/C工业相机采集图像,以PC平台作为上位机,C++语言和OpenCV库编写测量程序,棋盘格靶标作为末端实时位姿测量靶标.当工业机器人运动时,测量系统能对固定于机器人末端的棋盘格标靶进行实时拍摄.通过Vulcan-CL PCIe采集卡实时读取和处理图像.利用该视觉测量系统,对机器人末端轨迹进行精确测量,结果表明:基于单目视觉的工业机器人末端轨迹测量系统的位移精度达到0.315mm,旋转精度达到0.365°,说明该文方法能精确地动态测量机器人的末端轨迹.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2020年第11期|60-64|共5页
作者
罗哉; 蔡泽亮; 江文松; 杨力;
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作者单位

中国计量大学计量测试工程学院杭州 310018;

中国计量大学计量测试工程学院杭州 310018;

中国计量大学计量测试工程学院杭州 310018;

中国计量大学计量测试工程学院杭州 310018;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
单目视觉; 工业机器人; 位姿测量; OpenCV;

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