曲线拟合的机械臂避障轨迹规划及仿真分析

陈雨; 张晋轩

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曲线拟合的机械臂避障轨迹规划及仿真分析

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以埃夫特机械臂为研究对象,求解其正运动学解.结合实际生产中存在机械臂动作路线有障碍物的特殊情况,需要重新规划线路绕过障碍物达到目标点.首先分析了关节空间和笛卡尔空间两种不同轨迹规划方法,两者均达不到目标要求,最后采用最小二乘法拟合三维空间路径点的曲线,让机械臂沿着拟合曲线成功绕过障碍物.仿真结果表明,其各个关节的角度、角速度和角加速度的变化曲线光滑连续,无拐点、间断性变化,保证机械臂稳定平顺的运作,避免了突变引发的冲击震荡,降低机械性损伤,有效地提高机械臂的稳定性能和使用寿命.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2021年第9期|162-164|共3页
作者
陈雨; 张晋轩;
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作者单位

广西大学行健文理学院南宁 530005;

广西大学行健文理学院南宁 530005;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
正运动学; 关节空间; 笛卡尔空间; 最小二乘法;

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