破拆机器人末端控制方法研究

曲士民; 白文德; 李磊; 张艺宝; 管永贺

首页> 中文期刊>中国新技术新产品 >破拆机器人末端控制方法研究

破拆机器人末端控制方法研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

机器人技术的发展,已经逐步从复杂结构设计开始向精准控制方向转变。针对浇铸包破拆工作,进行破拆机器人的本体结构设计,形成了上车体、下车体2个部分,采用机械臂末端操作装置完成破拆作业。为了提高末端的控制效果,采用一种爬山算法,针对末端控制电机进行控制。在爬山算法中,给出了功率影响因子、转速、线速度和转角等关键参数的关系和控制规律。试验结果表明,在破拆作业过程中环境条件的变化并未影响爬山算法的稳定工作,其控制是有效的。

著录项

来源
《中国新技术新产品》|2023年第18期|24-26|共3页
作者
曲士民; 白文德; 李磊; 张艺宝; 管永贺;
展开▼
作者单位

内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司扎哈淖尔分公司;

合肥哈工特安智能科技有限公司;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
破拆机器人; 末端; 控制电机; 爬山算法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 循环箱体的拆跺机器人末端执行器设计研究 [J] . 王波 ,余仁聪 ,何珣 . 山东工业技术 . 2017,第16期
2. 便携式特种破拆的操作工艺对破拆性能的影响研究 [J] . 崔秀梅 ,辛文彤 ,孙立明 . 制造业自动化 . 2014,第3期
3. 基于改进反演控制的食品分拣机器人末端执行器智能控制方法 [J] . 韦树成 ,莫国志 . 食品与机械 . 2022,第12期
4. 基于模糊滑模的爬壁机器人末端自动控制方法 [J] . 刘晓铭 ,张静 ,黄国方 . 机械与电子 . 2023,第7期
5. 柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法 [J] . 熊宇 ,曾贵娥 ,崔晓 . 自动化与仪表 . 2023,第9期
6. 破拆钢化玻璃的方法研究 [C] . 刘睿 ,黄毅民 ,文尚刚 . 全国危险物质与安全应急技术研讨会 . 2011
7. 黏性橡胶拆垛机器人轨迹优化及控制研究 [A] . 梁乐 . 2018

破拆机器人末端控制方法研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅