基于图像识别的水下机器人自主避障系统

秦峰; 刘甜甜; 尤海鹏; 麦宇庭; 赵黎明; 陈言俊

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基于图像识别的水下机器人自主避障系统

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10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.023%　　随着人类海洋活动的发展,水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备。设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统,在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输。该系统采用 CMOS 模拟摄像头结合 LM1881视频分离芯片提取视频模拟信号,MC9S12XS128单片机外部中断功能和内部 AD 转换器转换成数字信号,被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别。数字信号和视频流也会经 nRF24L01无线数据模块传到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,对水下环境进行实时监控。同时无线视频采集卡的影像模块采用 OpenCV 库进行的二次开发,完成上位机更加复杂的图像识别算法。并通过实例进行实验验证。实验结果表明,该系统能通过图像识别实现自主的水底探测和避障,具有较高的性价比和实用价值。

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来源
《兵工自动化》 |2012年第11期|87-90|共4页
作者
秦峰; 刘甜甜; 尤海鹏; 麦宇庭; 赵黎明; 陈言俊;
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作者单位

山东大学工程训练中心,济南 250002;

山东大学工程训练中心,济南 250002;

山东大学控制科学与工程学院,济南 250061;

山东大学软件学院,济南 250101;

山东大学软件学院,济南 250101;

山东大学工程训练中心,济南 250002;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
图像识别; 水下机器人; 边缘检测算法; OpenCV;

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