野外巡检机器人的控制器

胡秀敏; 何志琴; 钞凡; 杨睿婉

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野外巡检机器人的控制器

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cqvip:为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计。在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证。结果表明,该系统具有良好的运行效果。

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来源
《实验室研究与探索》 |2019年第8期|84-87|共4页
作者
胡秀敏; 何志琴; 钞凡; 杨睿婉;
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作者单位

贵州大学电气工程学院贵阳550025;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
巡检机器人; 运动控制; 差速控制;

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