胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析

著录项

• 来源
  《机器人》 |2021年第5期|567-584|共18页
• 作者

  段星光; 温浩; 何睿; 李学松; 邱建星;

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• 作者单位

  北京理工大学机电学院;

  北京100081;

  北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心;

  北京100081;

  北京大学第一医院;

  北京100035;

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• 原文格式 PDF
• 正文语种 chi
• 中图分类 专用机器人;
• 关键词

  经皮穿刺机器人; 术区信息感知; 柔性针穿刺; 运动规划; 主从控制; 安全交互控制;