基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法

陈白帆; 蔡自兴; 袁成

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针对移动机器人的粒子滤波SLAM(同时定位与建图)方法中需要大量粒子来提高精度的问题,将粒子群优化思想引入到FastSLAM中,提出了一种基于粒子群优化的同时定位与建图方法.通过粒子群优化方法对FastSLAM中预估粒子进行更新,调整粒子的提议分布,使得预测采样粒子集中于机器人的真实位姿附近.该方法能有效提高SALM精度,并减少所使用的粒子数以及计算的时间复杂度.仿真实验结果表明该方法有效、可行.

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来源
《机器人》 |2009年第6期|513-517|共5页
作者
陈白帆; 蔡自兴; 袁成;
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作者单位

中南大学信息科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
SLAM; 移动机器人; 粒子滤波器; 粒子群优化;

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