基于宏微机器人的焊缝跟踪研究

杨平; 徐德; 李原

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基于宏微机器人的焊缝跟踪研究

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提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法.首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型.在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划.采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动.结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪.利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性.

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来源
《机器人》 |2008年第6期|503-507|共6页
作者
杨平; 徐德; 李原;
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作者单位

中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室;

北京100190;

中国科学院研究生院;

北京100049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
焊缝建模; 焊缝跟踪; 宏微运动; 运动规划; 协调运动; 机器人;

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