基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究

欧阳兴; 陈恳; 杨东超; 刘莉

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基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究

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仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了建模参数化.

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来源
《机器人》 |2003年第z1期|598-602|共5页
作者
欧阳兴; 陈恳; 杨东超; 刘莉;
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作者单位

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
仿人机器人; 有限元分析; ANSYS; 建模; 参数化设计;

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