“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

唐元贵; 王健; 陆洋; 要振江

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“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

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以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.

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来源
《机器人》 |2019年第6期|697-705|共9页
作者
唐元贵; 王健; 陆洋; 要振江;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院;

辽宁沈阳110016;

中国科学院大学;

北京100049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
全海深; 自主遥控水下机器人(ARV); 模糊层次分析法; 参数化设计;

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