旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统

李力; 王耀南; 刘洪剑; 谭建豪; 钟杭

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为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统,设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法,定位精度达2 mm.实验结果表明,机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位.

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来源
《机器人》 |2016年第1期|8-16|共9页
作者
李力; 王耀南; 刘洪剑; 谭建豪; 钟杭;
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作者单位

湖南大学电气与信息工程学院;

湖南长沙410082;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
旋翼飞行机器人; 视觉定位; 矩特征; bagging分类器; n点透视;

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