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水下机器人机械手控制系统设计

         

摘要

介绍了一种具有7自由度运动功能的水下机器人机械手的工作原理和控制要求,详细讨论了控制系统的组成与结构;并介绍了用VB实现普通微机与PLC通信的方法,给出了通讯软件的详细设计过程.实现了对机械手的各种运动控制功能,并使系统具有一定的自适应和自诊断功能,从而保证了系统运行的稳定性与安全性.

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