基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究

李文胜; 高键

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基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究

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针对存在复杂干扰情况下的机械臂轨迹跟踪控制问题,采用了一种基于双曲正切模型的鲁棒自适应控制方案.利用高解释性的改进型广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制;同时以解一个线性矩阵不等式方程来保证系统的鲁棒稳定性.通过Lyapunov理论验证设计的控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近稳定.仿真实验表明此控制算法具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性.

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来源
《科学技术与工程》 |2010年第33期|8156-8159|共4页
作者
李文胜; 高键;
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作者单位

江苏科技大学电子信息学院,镇江,212003;

江苏科技大学电子信息学院,镇江,212003;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
广义双曲正切模型; 模糊自适应控制; 鲁棒控制; 机器人控制;

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