基于麦克纳姆轮的磁导航自动导引车模糊控制

张小俊; 刘轩; 孙立新; 郭庆; 杨朋伟

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基于麦克纳姆轮的磁导航自动导引车模糊控制

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cqvip:由于自动导引车(AGV)的运动方向和速度取决于每个麦克纳姆轮的运动,故AGV循迹运动需要更加精准。将麦克纳姆轮应用于AGV的运动系统,使其具备在平面内三自由度的移动能力。为了克服AGV运行中偏离预定路径的问题,设计了一种基于模糊控制的循迹纠偏方法来纠正其实际行驶轨迹,并进行了仿真实验和实际检测,验证了所设计模糊控制器的有效性。

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来源
《科学技术与工程》 |2019年第34期|248-253|共6页
作者
张小俊; 刘轩; 孙立新; 郭庆; 杨朋伟;
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作者单位

河北工业大学机械工程学院天津300131;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
自动导引车; 麦克纳姆轮; 磁导航; 模糊控制器; 纠偏;

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