融合改进A∗和动态窗口法的AGV动态路径规划

吴飞龙; 郭世永

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融合改进A∗和动态窗口法的AGV动态路径规划

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路径规划对AGV(automated guided vehicle)完成自主导航起着关键性的作用,针对这点出发,提出一种全局采用改进的A?算法,局部在保证全局最优的情况下采用融合A?(A-star)和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)两种算法,首先在传统的评价函数基础上加入AGV的位置信息,设置了包含代价函数和启发函数的权重函数,其次,将传统的8个搜索方向,变成了5个,提高了路径搜索效率,为了进一步增加路径的平顺性,对节点进行优化,删除了多余的转折点,保留下关键的转折点,然后在此基础上又设置了安全域值,进一步删除多余的转折点,从而保证了全局路径最优,为了实现AGV实时动态避障,将A?和DWA两种算法融合,进行在线实时规划路径,设计了一种基于全局最优路径的圆滑路径曲线,经过仿真,提出的算法在路径长度、机器人平均转折角度、运行时间等都大大减少,最后通过实验进一步验证了算法的可行性.

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来源
《科学技术与工程》 |2020年第30期|12452-12459|共8页
作者
吴飞龙; 郭世永;
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作者单位

青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266520;

青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266520;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动模拟理论（自动仿真理论）;
关键词
AGV; A∗算法; 动态窗口法; 安全域值; 实时动态避障;

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