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融合跳点搜索法和动态窗口法的全局动态路径规划方法

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摘要

本发明涉及一种融合跳点搜索法和动态窗口法的全局路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1：初始化起点，并建立机器人的运动模型；步骤S2:根据外部环境，在速度空间中采样多组速度并预设约束;步骤S3:基于运动模型以及采样到的速度模拟出一系列轨迹;步骤S4:搜索最优路径点；步骤S5:构建全局最优的评价函数，并基于该评价函数对模拟的轨迹进行评价，选择出一条全局最优的轨迹；步骤S5:将得到的最优轨迹的相关参数信息发送给机器人，使之沿着最优路径移动；步骤S6:判断是否到达目标点，如果是，则路径规划成功，得到最优路径，如果否，则返回至步骤S2,重复步骤S2‑S6直至到达目标点。本发明能够保证搜索到的路径具有平滑性和实时避障能力。

著录项

  • 公开/公告号CN112731916A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-04-30

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 福建工程学院;

    申请/专利号CN202011139688.3

  • 发明设计人 刘丽桑;姚进鑫;李建兴;何栋炜;陈健;

    申请日2020-10-22

  • 分类号G05D1/02(20200101);

  • 代理机构35100 福州元创专利商标代理有限公司;

  • 代理人陈明鑫;蔡学俊

  • 地址 350118 福建省福州市闽侯县大学新区学府南路33号

  • 入库时间 2023-06-19 10:48:02

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-10-27

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G05D 1/02 专利申请号:2020111396883 申请公布日:20210430

    发明专利申请公布后的驳回

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