改进A*算法与动态窗口法的机器人动态路径规划

槐创锋; 郭龙; 贾雪艳; 张子昊

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改进A*算法与动态窗口法的机器人动态路径规划

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摘要

针对传统A*算法自身节点搜索策略存在路径转折点多、转折角度大、可行路径不是理论上的最优路径等缺点,将传统A*算法3×3的搜索邻域扩展为7×7,同时去除扩展邻域同方向的多余子节点,改进为7×7的A*算法,消除了传统A*算法的3×3邻域搜索和节点移动方向仅为0.25π的整数倍的限制,优化了搜索角度.其次,针对移动机器人在复杂环境下动态路径规划问题,将改进7×7的A*算法与动态窗口算法进行融合,设计了一种全局最优路径的动态窗口评价函数,综合考虑移动速度、转角平滑度、安全性等因素,将改进7×7的A*算法与动态窗口法的融合算法与多种算法仿真比较,结果表明:改进7×7的A*算法与动态窗口法的融合算法更具有高效性和可行性.

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来源
《计算机工程与应用》 |2021年第8期|244-248|共5页
作者
槐创锋; 郭龙; 贾雪艳; 张子昊;
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作者单位

华东交通大学机电与车辆工程学院南昌 330013;

华东交通大学机电与车辆工程学院南昌 330013;

华东交通大学机电与车辆工程学院南昌 330013;

华东交通大学机电与车辆工程学院南昌 330013;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
改进的A*算法; 动态窗口法; 动态路径规划; 融合算法;

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