采用双闭环PID控制及PSO算法的双足轮式倒立摆控制系统

曲若彤1; 李聪慧1; 曲仕茹1

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采用双闭环PID控制及PSO算法的双足轮式倒立摆控制系统

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为了解决双足轮式倒立摆的稳定控制问题,提出一种采用双闭环PID的控制器及粒子群优化算法(Particle swarm optimization, PSO)的双足轮式倒立摆控制系统,并设计与控制效果相关的代价函数,以增加控制系统的稳定性,在matlab仿真条件下,实现了双足轮式倒立摆的稳定控制,实验结果表明,经过整定的控制器参数较原参数的阶跃响应更好,上升时间和稳定时间较未整定PID控制器的短,并且本算法已经应用到基于面阵CCD的直立式智能搜索识别采样系统中,验证了PSO-PID控制器的可用性。

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来源
《传感器技术与应用》 |2014年第4期|P.25-34|共10页
作者
曲若彤1; 李聪慧1; 曲仕茹1;
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作者单位

[1]西北工业大学,自动化学院,西安;

[1]西北工业大学,自动化学院,西安;

[1]西北工业大学,自动化学院,西安;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类自动化技术及设备;
关键词
双足轮式倒立摆; PID; 粒子群优化;

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