双直线电机伺服系统驱动平台的鲁棒跟踪控制

朱国昕

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双直线电机伺服系统驱动平台的鲁棒跟踪控制

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针对双直线电机直接驱动双轴平台轮廓加工中存在的电气——机械延迟、系统参数不确定性及两轴驱动系统参数不匹配等因素的影响,将零相位误差跟踪控制器作为前馈跟踪控制器,克服了伺服滞后,使系统实现准确跟踪,减小了跟踪误差;交叉耦合控制器作用于两轴之间,用以增加两轴间的匹配程度,以减小轮廓误差。两种控制器相结合的控制策略对两轴的运动进行协调控制,实现跟踪误差与轮廓误差同时减小。仿真和实验结果表明所提出的控制方案具有较好的跟踪性和鲁棒性,进而大大提高了跟踪精度和轮廓精度。

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来源
《智能机器人》 |2011年第3期|46-47|共3页
作者
朱国昕;
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作者单位

沈阳军区总医院医学工程科;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP271.71;
关键词
双直线电机; 零相位误差跟踪控制器; 交叉耦合控制器; 轮廓误差;

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