非结构化道路环境下的无人车运动规划算法研究

张培志; 余卓平; 熊璐

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文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径-速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal-biasing A *的启发式搜索算法.仿真结果显示,该算法可生成一条满足环境约束,车辆运动学约束、车辆动力学约束,并且代价消耗最低的行驶轨迹.

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来源
《上海汽车》 |2016年第12期|12-18|共7页
作者
张培志; 余卓平; 熊璐;
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作者单位

同济大学智能型新能源汽车协同创新中心,上海201804;

同济大学智能型新能源汽车协同创新中心,上海201804;

同济大学智能型新能源汽车协同创新中心,上海201804;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
非结构化道路; 无人车; 运动规划;

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