负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

王涛; 吴超; 葛彤

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负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

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cqvip:负浮力四倾转推进器水下机器人(NQTAUV)的姿态控制受到各种干扰的影响,导致姿态跟踪误差。为了实现干扰的估计与补偿,进行精确的姿态跟踪,设计干扰观测器和姿态控制器。首先,建立姿态跟踪误差模型,基于抗干扰控制理论,设计干扰观测器估计干扰,然后设计姿态跟踪控制器,并在三自由度实验平台上进行姿态跟踪实验。比较干扰观测器激活和关闭情况下,跟踪正弦信号的性能。实验结果表明,干扰观测器能够准确估计干扰,控制器能够对干扰进行补偿,实现了高精度的姿态跟踪。研究结果显示,基于干扰观测器的姿态跟踪控制能够对干扰进行补偿,提高了姿态跟踪精度。

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来源
《舰船科学技术》 |2020年第2期|98-102|共5页
作者
王涛; 吴超; 葛彤;
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作者单位

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海 200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类潜水船;
关键词
负浮力; 四倾转推进器; 水下机器人; 干扰观测器; 姿态跟踪;

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