无人水下航行器的智能航行控制

李聪; 贾红军

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水下无人航行器是探索未知水域的重要设备,但是传统水下无人航行器的智能航行控制系统,受到水域信号传播限制,造成智能控制范围较小,为此设计无人水下航行器的智能航行控制系统。使用水域深度变换器对智能控制器进行重新设计,根据水域深度变化进行不同方式的控制切换,优化PID控制器,改变水域信号传输方式,根据需求进行多传输方式的切换;使用粒子群算法对智能控制方式进行规划,对不同水域控制方式进行最优选择,实现航行智能控制系统设计。试验结果表明,设计的控制系统能在水下2 000 m内进行有效控制,比传统控制系统多出800 m的有效范围,因此本文设计系统具备极高的有效性。

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来源
《舰船科学技术》 |2018年第4x期|4-6|共3页
作者
李聪; 贾红军;
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作者单位

黄河水利职业技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类船舶操纵控制系统;潜水船;
关键词
无人水下航行器; 智能航行; 控制系统; 粒子群算法;

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