基于无模型自适应PD控制的欠驱动船舶航迹控制

李伟; 谢华伟; 韩俊庆; 孟凡彬; 朱志军

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基于无模型自适应PD控制的欠驱动船舶航迹控制

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针对欠驱动船舶精准航迹控制需求,考虑基于模型的控制方法建模过程复杂、模型参数不确定及面临的航行环境复杂,存在未知时变外部扰动等问题,提出一种不依赖任何模型信息的欠驱动船舶航迹控制方法——无模型自适应PD控制。首先,基于紧格式动态线性化方法得到船舶等效数据模型,利用系统输入输出数据估计动态线性化模型中的伪偏导数。然后根据等效动态线性化模型设计无模型自适应PD控制器,控制器的设计仅利用系统的输入输出数据,不需要任何模型信息。最后,在相同测试条件下,通过Matlab仿真验证了本文设计的无模型自适应PD控制方法,与传统的无模型控制方法 PID控制在船舶航迹控制中的控制性能。

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来源
《舰船科学技术》 |2022年第13期|21-25|共5页
作者
李伟; 谢华伟; 韩俊庆; 孟凡彬; 朱志军;
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作者单位

天津航海仪器研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 Q231.2;
关键词
欠驱动船舶; 航迹控制; 无模型自适应PD控制;

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