基于IDLOS的水面无人艇路径跟踪控制技术研究

徐鹏飞; 骆佳成; 丁延旭; 程红霞; 王汝鹏

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基于IDLOS的水面无人艇路径跟踪控制技术研究

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操纵性约束和外界干扰导致水面无人艇难以精确、稳定跟踪期望轨迹.论文通过改进视线法得到带积分和微分项的制导律的控制器,同时加入预转向控制、速度优化控制,与视线制导相比显得更加合理.针对河海大学自主研制的DW-uBoat水面无人艇,设计了轨迹跟踪控制器并进行仿真试验.试验结果表明,基于改进视线法的控制器和PID的轨迹跟踪控制器与视线法相比,在控制误差、稳定性和抗干扰性等方面性能均有提升,能快速收敛到目标轨迹.

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来源
《中国造船》 |2020年第4期|133-142|共10页
作者
徐鹏飞; 骆佳成; 丁延旭; 程红霞; 王汝鹏;
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作者单位

河海大学海工装备与水下技术研究所南京210098;

河海大学海工装备与水下技术研究所南京210098;

河海大学海工装备与水下技术研究所南京210098;

河海大学海工装备与水下技术研究所南京210098;

河海大学海工装备与水下技术研究所南京210098;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类深海工程、近海工程;
关键词
水面无人艇(USV); 改进视线制导(IDLOS); 轨迹跟踪;

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