月球车全局路径规划中的A＊算法改进

彭松; 贾阳

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cqvip:考虑月球车全局路径规划的应用要求,针对传统A*算法搜索速度慢和返回路径不够优化的缺点,对算法流程进行改进,减少其时间和空间复杂度,提高其搜索速度,并对返回路径进行优化,有效地缩短了路径。对于存在凹形障碍的地图,采用后退-尝试的方法解决规划失败的问题,并在一次搜索的基础上使用二次搜索策略来实现规划路径的优化,使之绕过凹形障碍趋向目标,从而达到输出最短路径的目的。

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来源
《航天器工程》 |2010年第4期|P.80-85|共6页
作者
彭松; 贾阳;
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作者单位

北京空间飞行器总体设计部北京100094;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类人工智能理论;
关键词
月球车; 路径规划; A＊算法; 凹形障碍; 二次搜索;

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