基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制

赵希梅; 赵久威; 李洪谊

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基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制

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针对直线永磁同步电机驱动XY平台存在的系统滞后、摩擦及各种不确定性因素等的影响,提出了一种基于广义预测控制器(GPC)和扰动观测器(DOB)相结合的控制方法.首先通过GPC对系统参数进行辨识,建立受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA);之后对模型进行滚动优化,寻求系统局部最优;最后进行反馈校正,以持续地对系统进行在线校正,解决XY平台系统控制滞后问题,提高了系统跟踪能力.对系统参数不确定性及各种非线性扰动,利用DOB加以消除或削弱,提高了系统的鲁棒性.仿真与实验结果表明方案可行,提高了系统的跟踪性能和鲁棒性能,进而提高了XY平台系统的加工精度.

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来源
《电工技术学报》 |2015年第6期|150-154|共5页
作者
赵希梅; 赵久威; 李洪谊;
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作者单位

沈阳工业大学电气工程学院沈阳 110870;

中国科学院沈阳自动化研究所沈阳 110016;

沈阳工业大学电气工程学院沈阳 110870;

中国科学院沈阳自动化研究所沈阳 110016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类永磁电机;
关键词
直线永磁同步电机; XY平台; 广义预测控制器; 扰动观测器;

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