双机器人松协调焊接过程无碰路径规划

张立栋; 李亮玉; 王天琪; 刘海华; 郑武科

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双机器人松协调焊接过程无碰路径规划

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针对两台机器人在同一工作区间进行焊接工作可能发生碰撞的问题,提出一种基于“假设修正”策略和遗传算法的无碰路径规划方法.利用球体和圆柱体建立机器人包络模型,根据空间几何理论求出包络模型之间最短距离解析式.以理想约束条件,得到假设路径.建立与弧焊焊接质量、点焊最短路径等相关的适应度函数,通过遗传算法搜索出无碰位形.以螺柱焊接工位为实例,运用仿真软件进行无碰路径规划工作.结果表明,方法正确可行,为双机器人规划出优质无碰焊接路径.

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来源
《焊接学报》 |2015年第3期|55-58|共4页
作者
张立栋; 李亮玉; 王天琪; 刘海华; 郑武科;
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作者单位

天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;

天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;

天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;

天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;

山西省电力公司电力开关厂,太原030045;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;其他焊接设备;
关键词
双机器人焊接; 局部坐标系; 无碰路径; 遗传算法;

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