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双焊接机器人及其协同路径规划装置和协同路径规划方法

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摘要

本发明公开了一种协同路径规划方法，包括：获取大型三维复杂构件的三维模型；根据应以特定焊接方式焊接的第一焊缝将三维模型划分为若干个任务块；构建在三维模型中的全部焊缝的焊接顺序下的焊接收益度函数f(s)＝(1/c)^(f(TGlobal)+f(TBlock))，全部焊缝包括第一焊缝和第二焊缝；根据焊接收益度函数f(s)且通过蚁群算法分别得到任一任务块中全部焊缝的焊接顺序；根据焊接收益度函数f(s)且通过粒子群算法得到全部任务块的加工顺序。本发明还公开了一种协同路径规划装置和双焊接机器人。上述协同路径规划方法，可以有效地解决大型三维复杂构件双机器人同步焊接路径规划中存在一些特殊焊缝的焊接约束问题。

著录项

  • 公开/公告号CN110135651A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-08-16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 广东工业大学;

    申请/专利号CN201910434255.1

  • 发明设计人 王涛;孙振;萧堪鸿;倪浩敏;

    申请日2019-05-23

  • 分类号G06Q10/04(20120101);G06Q10/06(20120101);G06N3/00(20060101);G06T17/00(20060101);

  • 代理机构11227 北京集佳知识产权代理有限公司;

  • 代理人罗满

  • 地址 510060 广东省广州市越秀区东风东路729号大院

  • 入库时间 2024-02-19 13:45:05

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-09-10

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06Q10/04 申请日:20190523

    实质审查的生效

  • 2019-08-16

    公开

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