逆向驱动焊接机器人NURBS轨迹规划

邵园园; 玄冠涛; 刘晶; 侯加林

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逆向驱动焊接机器人NURBS轨迹规划

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针对焊接机器人逆向运动学不易求解且多解或无解的缺点,提出一种基于ADAMS和MATLAB的逆向驱动轨迹规划方法,并采用非均匀有理B样条(non-uniform rational B-splines,NURBS)进行关节曲线拟合,并进行焊接机器人的运动学仿真.结果表明,与正弦曲线和五次多项式等传统规划算法相比,逆向驱动NURBS轨迹规划算法,获得的各关节角位移曲线光顺性较好,机械手各方向的位移误差均较小,误差小于1 mm,从而快速准确实现焊接机器人的预期轨迹,为焊接机器人轨迹规划提供了一种新思路.

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来源
《焊接学报》 |2014年第6期|9-12|共4页
作者
邵园园; 玄冠涛; 刘晶; 侯加林;
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作者单位

山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018;

山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018;

山东科技大学机电系,泰安271018;

山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
逆向驱动; 轨迹规划; 非均匀有理B样条;

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