狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制

李清伟

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狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制

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文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接机器人的整体动力学模型;最后,在对整体动力学模型合理简化的基础上,设计了焊接机器人焊缝跟踪控制的鲁棒PI控制器.应用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,通过结果可以看出,该方法可实现移动焊接机器人在狭小空间内直角角焊缝的跟踪,且具有较高的跟踪精度.

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来源
《焊接学报》 |2014年第12期|85-88|共4页
作者
李清伟;
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作者单位

徐州工程学院机电工程学院,徐州221008;

江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室,徐州221008;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接结构的应力与变形;
关键词
移动焊接机器人; 角焊缝; 焊缝跟踪; 动力学; 鲁棒PI控制器;

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