冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制

崔鲲; 戴明

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提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余的优化问题方法，提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法，定义了焊接姿态参数函数，运动位置约束函数，运动平稳性函数，针对空间复杂焊缝，运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小，机器人运动过程平稳，远离关节极限位置，并且能够满足焊接质量的要求，有效地解决了冗

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来源
《焊接学报》 |1998年第3期|190-196|共7页
作者
崔鲲; 戴明;
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作者单位

哈尔滨工业大学现代焊接生产国家重点实验室;

哈尔滨工业大学现代焊接生产国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类焊接自动化技术;
关键词
弧焊机器人; 冗余自由度; 路径规划; 优化控制; 焊接;

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