协作机器人关节力矩传感器的设计与研究

金源; 崔建伟

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提高协作机器人的力交互性必须提升机器人关节力矩测量的精确性,利用谐波减速器柔轮应变设计了一种关节力矩传感器。首先分析并建立柔轮的应变模型,基于应变电测技术,研制了物理样机。其次利用傅里叶变换对关节力矩传感器的输出信号进行分析,建立了传感器力矩信号直流分量与负载力矩之间的关系。测试结果表明:研制的关节力矩传感器具有较高的灵敏度和良好的重复性。

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来源
《传感器与微系统》 |2022年第2期|21-23|共4页
作者
金源; 崔建伟;
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作者单位

东南大学仪器科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类力的测量仪表;
关键词
谐波减速器; 力矩; 应变;

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