基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现

叶强强; 郑明魁; 邱鑫

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基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现

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为可靠地实现室内移动机器人自主导航、巡航等功能,提出并实现一种在机器人操作系统(ROS)环境下,基于激光雷达的室内移动机器人定位导航系统。系统主要包括激光雷达数据的预处理,基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图,自适应蒙特卡罗定位用于室内移动机器人的重定位。A^(*)算法作为全局路径规划算法,动态窗口法(DWA)为局部路径规划来实现室内机器人的自主导航、巡航等功能。实际验证表明:该室内移动机器人系统具有可行性与稳健性,克服目前移动机器人系统可移植弱、难扩展等问题。

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来源
《传感器与微系统》 |2022年第2期|90-93|共4页
作者
叶强强; 郑明魁; 邱鑫;
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作者单位

福州大学物理与信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
粒子滤波; 蒙特卡罗定位; 路径规划; 移动机器人; 栅格地图;

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