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【2h】

Performance Enhancement Method for Angular Rate Measurement Based on Redundant MEMS IMUs

机译：基于冗余MEMS IMU的角速率测量性能增强方法

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Aiming at the low-cost, wide-range, and accurate measurement requirement for Microelectromechanical System (MEMS) Inertial Measurement Unit (IMU) on a multi-rotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV), the paper designs a heterogeneous parallel redundancy configuration scheme. In redundant MEMS IMUs, a high-cost and small-range MEMS gyroscope is combined with low-cost and large-range MEMS gyroscopes. Then, an adaptive data fusion method of redundant MEMS gyroscopes is proposed. By the designed experiments based on the simulation data and the sensor measurement data, the proposed method has been proved that it can effectively improve the angular rate measurement performance of the multi-rotor UAV and broaden the angular rate measurement range on the basis of saving the configuration cost and volume of the micro IMU.
机译：针对多旋翼无人机（UAV）上的微机电系统（MEMS）惯性测量单元（IMU）的低成本，宽范围和精确测量要求，本文设计了一种异构并行冗余配置方案。在冗余MEMS IMU中，高成本，小范围的MEMS陀螺仪与低成本，大范围的MEMS陀螺仪结合在一起。然后，提出了一种冗余MEMS陀螺仪的自适应数据融合方法。通过基于仿真数据和传感器测量数据的设计实验，证明了该方法可以有效地提高多旋翼无人机的角速度测量性能，并在节省雷达功率的基础上拓宽角速度测量范围。微型IMU的配置成本和体积。

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