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【24h】

Design of linear tracking filters via robust H2optimization

机译：通过强大的H2优化设计线性跟踪滤波器

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The design of a velocity-acceleration tracking filter is considered. The filler achieves real-time smoothing of noisy velocity measurements by using acceleration measurements. Robust H2-filtering is used which keeps the bias that occurs in the velocity estimation in maneuvers small, for low-cost accelerometers that attain large scale factors. Three methods of robust H2 estimation are applied, and their results, for a simple problem with low-cost accelerometer, are compared. The resulting filters are also compared with the traditional Kalman filter and with the robust H∞-filter. The results of the present note should encourage navigation engineers to apply robust H2-filtering techniques in problems where the measurement equations include significant parameter uncertainties
机译：考虑了速度加速度跟踪滤波器的设计。填充器通过使用加速度测量来实现噪声速度测量的实时平滑。对于获得较大比例因子的低成本加速度计，使用鲁棒的H2滤波可将操纵速度估算中出现的偏差保持为较小。应用了三种鲁棒的H2估计方法，并比较了针对低成本加速度计的一个简单问题的结果。所得的滤波器也与传统的卡尔曼滤波器和鲁棒的H∞滤波器进行了比较。本说明的结果应鼓励导航工程师在测量方程包含大量参数不确定性的问题中应用强大的H2过滤技术

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