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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >A General Dynamic Scaling Based Control Redesign to Handle Input Unmodeled Dynamics in Uncertain Nonlinear Systems
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A General Dynamic Scaling Based Control Redesign to Handle Input Unmodeled Dynamics in Uncertain Nonlinear Systems

机译：基于通用动态缩放的控制重新设计，以处理不确定非线性系统中的输入非建模动力学

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A general class of uncertain nonlinear systems with dynamic input uncertainties (nonlinear input unmodeled dynamics) is considered. While the proposed approach can, in general, be applied to multi-input systems, single-input systems are considered here for simplicity. It is shown that if a nominal control law is available to globally asymptotically stabilize the nominal system (without the input unmodeled dynamics), then a dynamic scaling based redesign of the control law can be performed to achieve global asymptotic stabilization of the system with the input unmodeled dynamics. The proposed control redesign approach is applicable to a wide class of nonlinear systems including triangular and non-triangular structures as long as a set of structural and inequality conditions on the system dynamics is satisfied and yields a global robust output-feedback stabilizing controller.
机译：考虑具有动态输入不确定性（非线性输入未建模动力学）的一类不确定的非线性系统。虽然所提出的方法通常可以应用于多输入系统，但是在此为简单起见考虑单输入系统。结果表明，如果名义控制定律可用于全局渐近稳定标称系统（没有输入未建模的动力学），则可以对控制定律进行基于动态缩放的重新设计，以实现带有输入的系统的全局渐近稳定未建模的动力学。只要满足系统动力学上的一组结构性和不等式条件并产生全局鲁棒的输出反馈稳定控制器，则所提出的控制重新设计方法适用于包括三角形和非三角形结构在内的各种非线性系统。

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