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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Global Positioning of Robot Manipulators With Mixed Revolute and Prismatic Joints
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Global Positioning of Robot Manipulators With Mixed Revolute and Prismatic Joints

机译：混合旋转和棱柱关节的机器人机械手的全球定位

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The existing controllers for robot manipulators with uncertain gravitational force can globally stabilize only robot manipulators with revolute joints. The main obstacles to the global stabilization of robot manipulators with mixed revolute and prismatic joints are unboundedness of the inertia matrix and the Jacobian of the gravity vector. In this note, a class of globally stable controllers for robot manipulators with mixed revolute and prismatic joints is proposed. The global asymptotic stabilization is achieved by adding a nonlinear proportional and derivative term to the linear proportional-integral-derivative (PID) controller. By using Lya-punov's direct method, the explicit conditions on the controller parameters to ensure global asymptotic stability are obtained.
机译：现有的用于具有不确定重力的机器人操纵器的控制器只能全局地稳定具有旋转关节的机器人操纵器。具有混合旋转和棱柱形关节的机器人机械手的整体稳定性的主要障碍是惯性矩阵的无界性和重力矢量的雅可比定律。在本说明中，提出了一类具有混合旋转和棱形关节的机器人操纵器的全局稳定控制器。通过将非线性比例和微分项添加到线性比例-积分-微分（PID）控制器，可以实现全局渐近稳定。通过使用Lya-punov的直接方法，获得了确保全局渐近稳定性的控制器参数的显式条件。

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