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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Global stabilization for nonlinear uncertain systems with unmodeledactuator dynamics
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Global stabilization for nonlinear uncertain systems with unmodeledactuator dynamics

机译：具有非模型执行器动力学的非线性不确定系统的全局镇定

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Second-order sliding-mode control (2-SMC) algorithms are analyzed to assess their global convergence properties. While standard first-order sliding-mode control (1-SMC) algorithms derive their effectiveness from the global solution of the well known "reaching condition" ss˙⩽-k2|s| (s=0 being the actual sliding manifold), 2-SMC is based on more complex differential inequalities, for which a global solution could not exist. The approach presented introduces a suitable commutation logic (based on an online simple predictor) that prevents an uncontrollable growth of the uncertainties. Due to this new commutation logic, the global convergence of the state trajectory to the designed sliding manifold is ensured
机译：分析了二阶滑模控制（2-SMC）算法，以评估其全局收敛性。尽管标准的一阶滑模控制（1-SMC）算法是从众所周知的“到达条件” ss-les-k2 | s |的全局解中获得其有效性的。 （s = 0是实际的滑动歧管），2-SMC基于更复杂的微分不等式，因此无法找到整体解。提出的方法介绍了一种合适的换向逻辑（基于在线简单预测器），可防止不确定性的不可控制的增长。通过这种新的换向逻辑，可以确保状态轨迹与设计的滑动歧管的全局收敛

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