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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >An exponentially stable adaptive control for force and positiontracking of robot manipulators
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An exponentially stable adaptive control for force and positiontracking of robot manipulators

机译：机器人操纵器的力和位置跟踪的指数稳定自适应控制

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The problem of controlling a robot manipulator while the end effector is in contact with an environment of finite but unknown stiffness is considered. An exponentially stable control law is derived starting from a passivity-based position control algorithm. The original position trajectory is scaled along the interaction direction so as to achieve force tracking as well as position tracking along the unconstrained directions. A passivity-based adaptive algorithm is designed to avoid the explicit computation of the scaling factor, which depends on the unknown stiffness of the environment, leading to time-varying PID control actions on the force error
机译：考虑了在末端执行器与有限但未知的刚度环境接触时控制机器人操纵器的问题。从基于无源的位置控制算法开始，得出指数稳定的控制律。沿交互方向缩放原始位置轨迹，以实现力跟踪以及沿无约束方向的位置跟踪。设计了一种基于无源的自适应算法，以避免显式计算比例因子，该比例因子取决于未知的环境刚度，从而导致对力误差的时变PID控制动作

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