An adaptive impedance/force controller for robot manipulators

Carelli R.; Kelly R.

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An adaptive impedance/force controller for robot manipulators

机译：机器人操纵器的自适应阻抗/力控制器

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A solution to the adaptive control of constrained robots in the presence of uncertainty in the robot model parameters is presented. The controller design is based on a singular systems model representation and fixed controller design. The adaptive control law consists of the computed torque controller plus the introduction of the parameter estimates and an additional compensation through an extra signal. Some properties of the reduced form robot model are presented and exploited to prove the asymptotic tracking properties of the adaptive controller. Also, the inclusion of the impedance control objective allows the accommodation of tangential forces that may appear in the constrained task.

机译：提出了一种在机器人模型参数不确定的情况下对受限机器人的自适应控制的解决方案。控制器设计基于单个系统模型表示和固定控制器设计。自适应控制律包括计算出的转矩控制器，参数估计值的引入以及通过额外信号进行的额外补偿。提出并利用简化形式的机器人模型的一些特性来证明自适应控制器的渐近跟踪特性。同样，包含阻抗控制物镜可以适应可能出现在约束任务中的切向力。

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来源
《IEEE Transactions on Automatic Control》 |1991年第8期|P.967-971|共5页
作者
Carelli R.; Kelly R.;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化系统;
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