...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Passivity based adaptive control for mechanical manipulators using LS-type estimation
【24h】

Passivity based adaptive control for mechanical manipulators using LS-type estimation

机译：基于LS型估计的机械臂基于无源的自适应控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

A novel adaptive controller for mechanical manipulators is presented. The convergence analysis is based on the passivity properties of the plant and those of the parameter estimation algorithm. Instead of using a gradient-type algorithm, as is currently the case in this sort of synthesis approach, a least-square-type estimation algorithm is proposed. The modified least squares (LS) algorithm is proved to be passive. The modification vanishes with time, and therefore the proposed parameter estimate converges to the LS estimate. The passivity properties of the mechanical manipulator and those of the proposed estimation algorithm are combined to conclude the stability of the control scheme.
机译：介绍了一种新型的机械手自适应控制器。收敛性分析基于植物的钝性和参数估计算法的钝性。代替当前这种合成方法中的情况，不使用梯度型算法，而是提出了最小二乘型估计算法。改进的最小二乘（LS）算法被证明是被动的。修改随时间消失，因此建议的参数估计收敛到LS估计。结合机械手的无源特性和所提出的估计算法的无源特性，得出控制方案的稳定性。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号