Sliding Mode Switching Control of Manipulators Based on Disturbance Observer

Yu Lei; Huang Jun; Fei Shumin

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Sliding Mode Switching Control of Manipulators Based on Disturbance Observer

机译：基于干扰观测器的机械臂滑模切换控制

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This paper addresses the sliding mode switching control problem based on disturbance observer for an uncertain robot manipulator system. To enhance the robustness and the anti-disturbance capability of the system control algorithm, the manipulator's switching model is composed of two parts: a slide mode controller and a disturbance observer. Based on multiple Lyapunov stability theorem and average dwell-time method, it is proved that the proposed control scheme can guarantee the global stability and robustness of the resulting closed-loop system of robot manipulators system. The application of the proposed switching control scheme with disturbance observer to a robot manipulator shows satisfactory tracking error performance than in the case of switching control strategy without disturbance observer.

机译：本文针对一类不确定的机械手系统，基于扰动观测器解决了滑模切换控制问题。为了提高系统控制算法的鲁棒性和抗干扰能力，机械手的切换模型由两部分组成：滑模控制器和干扰观测器。基于多个Lyapunov稳定性定理和平均停留时间方法，证明了所提出的控制方案可以保证所产生的机器人机械手闭环系统的全局稳定性和鲁棒性。与没有干扰观测器的切换控制策略相比，将所提出的带有干扰观测器的切换控制方案应用于机器人操纵器的跟踪误差性能令人满意。

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来源
《Circuits, systems, and signal processing》 |2017年第6期|2574-2585|共12页
作者
Yu Lei; Huang Jun; Fei Shumin;
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作者单位

Soochow Univ, Sch Mech & Elect Engn, Suzhou 215021, Peoples R China|Minist Educ, Key Lab Syst Control & Informat Proc, Shanghai 200240, Peoples R China;

Soochow Univ, Sch Mech & Elect Engn, Suzhou 215021, Peoples R China;

Southeast Univ, Sch Automat, Nanjing 210096, Jiangsu, Peoples R China;

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Sliding mode switching control; Average dwell-time method; Disturbance observer; Lyapunov theory;

机译：滑模切换控制平均停留时间干扰观测器李雅普诺夫理论;

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