• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IFAC PapersOnLine >Sea currents estimation during AUV navigation using Unscented Kalman Filter
【24h】

Sea currents estimation during AUV navigation using Unscented Kalman Filter

机译：使用无味卡尔曼滤波器的AUV导航期间的海流估计

获取原文
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

An Unscented Kalman Filter (UKF) able to estimate the direction and the magnitude of a priori unknown marine currents is described in the paper; the currents estimation is performed during the navigation of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) together with the estimation of the vehicle navigation state. The filter here proposed is born augmenting the state of an UKF previously developed by the same authors. The proposed approach is validated offline exploiting the data of the onboard sensors of MARTA AUV (MArine Robotic Tool for Archaeology), collected during recent sea trials in La Spezia, Italy. In the near future the algorithm will be implemented onboard the vehicle to carry out an online estimation of the marine currents.
机译：本文描述了一种无味卡尔曼滤波器（UKF），它能够估计先验未知海流的方向和大小。电流估计是在自动水下航行器（AUV）的导航期间进行的，并与车辆导航状态的估计一起进行。这里提出的过滤器是天生的，它增强了先前由同一作者开发的UKF的状态。所提议的方法已通过离线使用位于意大利拉斯佩齐亚的近期海上试验期间收集的MARTA AUV（考古考古机器人工具）的机载传感器数据进行了验证。在不久的将来，该算法将在车辆上实施，以在线估算海流。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号