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【24h】

Real-Time Integral Backstepping with Sliding Mode Control for a Quadrotor UAV

机译：具有四旋翼无人机的滑模控制的实时积分反演

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This paper presents a nonlinear control of a quadrotor unmanned aerial vehicle(UAV) for trajectory tracking. The dynamical model is obtained by the Euler- Lagrange methodology. In this paper, the proposed control strategy is based on the integral backstepping technique with sliding mode control (SMC) for altitude and lateral motion. In addition, an inner loop control is used to stabilize the vehicle orientation. The implementation is applied to the Qball-X4 prototype of Quanser Inc. which has OptiTrackTMcameras to provide the vehicle lateral position and a sonar sensor gives the altitude measurement. The experimental test results illustrate the effectiveness on the quadrotor of the proposed control scheme.
机译：本文提出了一种用于轨迹跟踪的四旋翼无人机的非线性控制方法。通过欧拉-拉格朗日方法获得动力学模型。在本文中，所提出的控制策略是基于带有用于高度和横向运动的滑模控制（SMC）的整体反推技术。另外，使用内环控制来稳定车辆的方向。该实现方案已应用于Quanser Inc.的Qball-X4原型，该原型具有OptiTrackTM摄像机以提供车辆横向位置，而声纳传感器提供高度测量。实验测试结果说明了所提出的控制方案对四旋翼飞机的有效性。

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