• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IFAC PapersOnLine >Regulation of nonholonomic systems: A smooth, time-invariant approach ?
【24h】

Regulation of nonholonomic systems: A smooth, time-invariant approach ?

机译：非完整系统的调节：平稳，时不变的方法 ？

获取原文
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper we propose an energy pumping-and-damping technique to regulate nonholonomic systems described by kinematic models. The controller design follows the widely popular interconnection and damping assignment passivity-based methodology, with the free matrices partially structured. Two asymptotic regulation objectives are considered: drive the state tozeroor drive the systemstotal energyto a desired constant value. In both cases, the control laws aresmooth, time-invariant,state-feedbacks. For the nonholonomic integrator we give an almost global solution for both problems, with the objectives ensured for all system initial conditions starting outside a set that has zero Lebesgue measure and is nowhere dense. For the general case of higher-order nonholonomic systems in chained form, a local stability result is given. Simulation results comparing the performance of the proposed controller with other existing designs are also provided.
机译：在本文中，我们提出了一种能量泵浦和阻尼技术来调节运动学模型描述的非完整系统。控制器设计遵循广泛流行的基于互连和阻尼分配无源性的方法，自由矩阵部分结构化。考虑了两个渐近调节目标：将状态驱动为零或将系统的总能量驱动为所需的恒定值。在这两种情况下，控制律都是平稳的，时不变的，状态反馈。对于非完整积分器，我们为这两个问题提供了几乎全局的解决方案，并确保所有系统初始条件的目标始于Lebesgue测度为零且无处密集的集合之外。对于链形式的高阶非完整系统的一般情况，给出了局部稳定性结果。还提供了将拟议控制器与其他现有设计的性能进行比较的仿真结果。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号