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【24h】

Demonstration-based Programming of Multi-Point Trajectories for Collaborative Continuum Robots

机译：基于演示的协作连续体机器人多点轨迹编程

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Soft robots can sense deformations caused by small external forces such that the robot itself is a suitable interface for teaching motions. We present an operational concept for collaborative continuum robots, consisting of an adapted force-free control as haptic interface for recording points and a replay algorithm to execute point-to-point motions with an extension to multi-point trajectories. The proposed method is general with the exception of an estimate of transition times between arbitrary static configurations which depends on the dynamic constraints of the considered robot. In-spite of it’s simplicity the provided setup illustrates the potential of interactive continuum robots for individualized assistance.
机译：软机器人可以感应到由较小外力引起的变形，因此，机器人本身是进行运动教学的合适界面。我们提出了一种协作连续体机器人的操作概念，该概念包括一种自适应的无力控制作为用于记录点的触觉界面，以及一种用于执行点对点运动并扩展到多点轨迹的重放算法。所提出的方法是通用的，除了估计任意静态配置之间的过渡时间外，该过渡时间取决于所考虑的机器人的动态约束。尽管很简单，但提供的设置说明了交互式连续体机器人进行个性化协助的潜力。

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