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首页> 外文期刊>International Journal of Swarm Intelligence and Evolutionary Computation >An Artificial Swan Formation Using the Finsler Measure in the Dynamic Window Control
【24h】

An Artificial Swan Formation Using the Finsler Measure in the Dynamic Window Control

机译：使用FINSLER测量在动态窗口控制中的人工天鹅形成

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This paper studies the swarm formation control for a large number of unmanned robots (artificial swans) to expel invading objects (geese) in applications such as airport bird control. This control algorithm extends the existing DWA (Dynamic Window Algorithm) control by inserting a new term using the Finsler measure in the objective function during the optimization process. As demonstrated and proven with the simulation section and derivation in the appendix, the Finsler measure can gauge the degree of local collaboration among unmanned robots and therefore allow us to form a statistical collaboration strategy to control a swarm formation to expel invading objects. It also allows fast optimization and therefore real-time formation control of a large number of robots without seeing the robots to collide with each other or with obstacles along their moving path, because the new term in the objective function allows the trade-off between swan group moving speed and its group watch-out coverage. Our performance evaluation and analysis of different performance metrics via simulations demonstrate the feasibility of this control algorithm.
机译：本文研究了大量无人机机器人（人工天鹅）的群体形成控制，以驱逐机场鸟类控制等应用中的入侵物体（鹅）。该控制算法通过在优化过程中使用目标函数中的目标函数中插入新术语来扩展现有DWA（动态窗口算法）控制。如附录中的仿真部分和衍生所示，Finsler措施可以衡量无人机器人之间的本地合作程度，因此允许我们形成统计协作策略以控制群体形成以驱逐入侵的对象。它还允许快速优化，因此实时形成控制大量机器人，而不看到机器人彼此碰撞或沿着他们的移动路径的障碍物，因为目标函数中的新术语允许在天鹅之间进行权衡组移动速度及其群体观看覆盖范围。我们通过模拟的不同性能指标的性能评估和分析证明了该控制算法的可行性。

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