• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IFAC PapersOnLine >Differentiator-based velocity observer with sensor bias estimation: an inverted pendulum case study ?
【24h】

Differentiator-based velocity observer with sensor bias estimation: an inverted pendulum case study ?

机译：具有传感器偏差估计的微分器的速度观测：倒立摆案研究 ？

获取原文
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper we consider the problem of velocity estimation and stabilization for balancing an inverted pendulum equipped with a reaction wheel. A homogeneous differentiator is proposed for velocity estimation, and it is shown that a bias in sensor readings yields steady-state estimation error. The proposed observer is augmented with a reduced-order bias estimator and local asymptotic stability of the coupled observers is shown. The proposed solution is tested and compared with another approach on an experimental setup.
机译：在本文中，我们考虑平衡配备有反应轮的倒置摆的速度估计和稳定的问题。提出了一种均匀的微分器，用于速度估计，结果表明传感器读数中的偏置产生稳态估计误差。所提出的观察者增强了减少的偏置估计器，并且显示了耦合观察者的局部渐近稳定性。在实验装置上测试了所提出的解决方案并与另一种方法进行比较。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号