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【24h】

Zeroing Control Barrier Functions for Safe Volitional Pedaling in a Motorized Cycle ?

机译：归零控制阻挡屏障在电动循环中安全的加速踩踏性 ？

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A minimally restrictive robust controller is developed for a motorized rehabilitative cycling system. The controller yields a forced-use movement therapy that constrains the rider’s cadence to remain within a user-defined range. The controller is designed using a zeroing control barrier function (ZCBF), which facilitates the therapy by reducing control effort when the rider can sustain the desired cadence volitionally. Moreover, the ZCBF design approach certifies the rider’s safety by ensuring the desired cadence range is an asymptotically stable set. The effectiveness of the controller is demonstrated with a preliminary experimental result, which shows the cadence constrained within a range of 50 ±8 RPM even when the rider stops pedaling volitionally mid-trial. Additionally, the rider was able to pedal with no intervention from the motor when volitional effort was present.
机译：为电动康复循环系统开发了一种微量限制的鲁棒控制器。 控制器产生强制使用的运动疗法，其限制骑手的节奏保持在用户定义的范围内。 控制器使用归零控制屏障功能（ZCBF）设计，这通过减少当骑车者无与伦比的期望的节奏来减少控制工作来促进治疗。 此外，ZCBF设计方法通过确保所需的节奏范围是一种渐近稳定的集合来证明骑车者的安全性。 通过初步实验结果对控制器的有效性进行了说明，其表示即使当骑车者长期试验时，也显示出在50±8转速的范围内的节奏。 此外，骑车者能够在出现激动劳动时没有从电动机干预的踏板。

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